起重機吊車的吊臂一般包括主臂和副臂兩部分。主吊臂主要有兩種類型，一種是由型材和管材焊接而成的桁架結構吊臂，一種是有各種斷面的箱型結構吊臂。隨著汽車起重機吊車的發展，現在大部分的汽車起重機吊車主吊臂都是箱型結構。

起重機吊車的吊臂伸縮形式有以下幾種：

1、順序伸縮機構–伸縮臂的各節臂以一定的先后次序逐節伸縮。

2、同步伸縮機構–伸縮臂的各節臂以相同的相對速度進行伸縮。

3、獨立伸縮機構–各節臂能獨立進行伸縮的機構。

4、組合伸縮機構–當伸縮臂超過三節時，可以同時采用上列的任意兩種伸縮方式進行伸縮的機構。

無銷全液壓伸縮機構的優點是臂長變化容易，工作臂長種類多，實用性很強。缺點是自重大，對整機穩定性的影響較大。

無銷全液壓伸縮機構有不同的組合形式，可以是多液壓缸加一級繩排，可以是單液壓缸或多液壓缸加兩級繩排。

多液壓缸加一級繩排的特點是末一節伸縮臂采用鋼絲繩伸縮，其它伸縮臂采用多級缸或多個單級缸或多級缸和單級缸套用等方式直接用油缸伸縮。因而末伸縮臂的截面變化較大，其它臂節截面的變化較小。

繩排系統

繩排系統在中國已經應用的比較成熟，也是一種歷史比較悠久的技術。此技術的優點是臂長變化容易、工作臂長種類多、可以帶載伸縮、實用性很強，缺點是自重重、對整機穩定性的影響較大。現在在100噸以下的起重機吊車上應用的比較廣泛，其原理如圖，就是簡單的滑輪原理。對于四節臂以上起重臂的伸縮機構又分為以下兩種：多缸或多級缸加一級繩排、單缸或多缸加兩級繩排。德馬格和多田野部分產品采用第一種伸縮機構，這種伸縮機構的特點是末一節伸縮臂采用鋼絲繩伸縮，其它伸縮臂采用多級缸或多個單級缸或多級缸和單級缸套用等方式直接用液壓缸伸縮。因而末伸縮臂的截面變化較大，其它臂節截面的變化較小。